刚性护栏是一种基本不变形的护栏结构，混凝土护栏是其主要代表形式，通过车辆爬高并转向吸收能量。半刚性护栏是一种连续的梁柱式护栏结构，波形梁护栏是其主要代表形式，利用土基、立柱、波纹状钢板的变形来吸收碰撞能量。四个选项的表述均完全符合规范定义。因此，正确选项为A、B、C、D。