原文详细列举了ETC门架系统的组成：“车道控制器、RSU...、车牌图像识别设备、高清全景摄像机、门架服务器、防雷接地设施...”。D选项“收费终端、收费键盘”属于半自动收费(MTC)入口车道内的主要设备，不属于ETC门架系统的设备。因此正确答案为A、B、C。