根据镜头焦距计算公式 f = h' × D / V，其中h'为靶面(CCD)成像的高度，D为被监视对象到镜头的距离，V为被监视物体的高度。已知h'=5mm，D=4000mm，V=2000mm，代入公式计算得出 f = 5 × 4000 / 2000 = 10mm。因此选项B正确，选项A、C、D计算结果错误。