现场总线系统由具有高可靠性的本地可编程控制器(PLC)组成现场区域控制站(RTU)和远程控制站(RIO)组成，采用“自愈环拓扑结构形式”。这种结构能够在局部节点发生故障时自动恢复通信，提高系统的可靠性。A、B、D选项的拓扑结构形式均不符合原文对现场总线系统的描述，故C选项正确。