应根据设施的功能要求，本着安全合理、经济实用、技术先进、因地制宜、确保质量的原则选择公路交通安全设施的形式。选项A、B、C均符合原文规定的原则。选项D中的“美观大方、造价最低”并非规范中明确提出的选择原则，因此选项D错误。